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基于思嵐SLAMWARE,如何快速集成機器人通用底盤?

2021-01-03 19:56:59

掃地機器人

機器人通用底盤部分如何快速集成?本文主要基于思嵐科技的SLAMWARE解決方案的機器人底盤部分集成,主要分為硬件集成、結構集成和固件集成這幾部分,以下將為大家詳細講解!

硬件集成:

-基于SLAMWARE底層部分的硬件集成主要有兩種集成方式:

-基于Slamware Breakout評估板的集成;

-直接集成Slamware Core;

(通俗來講,兩者的區別在于是否有帶有MCU的開發板)

基于Slamware Breakout評估板的集成:

Slamware Breakout是一款用于快速評估Slamware Core的開發板,它包含了一顆底盤控制器MCU--STM32F103VET6,并將IO口做了分配和定義。通過將SLAMWARE Breakout與底盤外設(如傳感器,電機驅動器等)連接,即可快速實現一個機器人底盤的硬件原型。

Breakout 3.0 各個IO接口的分配和定義

想要構建一個SLAM最小系統,必須要具備帶有MCU的主板、SLAMWARE自主定位導航方案、電機驅動板、以及其他的減速機、萬向輪等配件。

(1)SLAMWARE Breakout 3.0

(2)SLAMWARE自主定位導航方案:

(3)電機驅動板

簡單來說,電機驅動板就是讓機器人底盤動起來的”能量中轉站”。

(4)其他

-主動輪以及對應的減速電機

-牛眼萬向輪

-固定所用底板

-其他固定配件若干

這些組件都準備齊全之后,只需參考框型圖將Breakout評估板與各個外設進行連接,即可控制其工作。具體的外設據具體要求而定。

集成框型圖 參考方案—SDP Mini:

直接集成Slamware Core:

基于SLAMWARE Core直接集成機器人底盤,則需要選擇一款底盤控制MCU(如Breakout 上的STM32F103VET6)。該MCU與Slamware Core通過Control Bus進行通信,此外,還會控制電機的運動,采集傳感器信息并發送給Slamware Core。

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